Отпечатки, если мне память не изменяет, берут в аэропорту. Если поедите сухопутной дорогой, вряд ли на границе кто-то будет снимать отписки. Но это только мое предположение, никогда не ездила в РФ на машине.

На сухопутных границах также есть сканеры.

Я думаю если где то в дороге их берут, то вы этого не пропустите) сомневаюсь, что надо специально для этого куда то ходить.

если гражданство рф, то ни где ни чего не нужно было раньше.

ограничения по тестам вроде сняли еще весной

Не обязательно, но могут на границе проверить. Это стандартная процедура. Если у вас биометрический российский загран, то вы в базе уже есть. Когда поедете обратно, вас также могут проверить поляки/литовцы итд.

Никогда на российской границе не сталкивалась с этим, но допускаю, что иностранцам, не имеющим гражданства РФ, могут такое предложить. Например, поляки, неделю назад, сказали мне приложить палец к их сканеру. Так что кто-нибудь где-нибудь на пропускном пункте вполне может вас попросить это сделать, чтобы сверить ваш отпечаток с «зашитым» отпечатком в вашем биометрическом загранпаспорте. Это секундная процедура. Тест на ковид в Россию не нужен.

За последний год ездили на машие в РФ 4 раза туда и обратно, мы не граждане вообще и ни разу никто не просил отпечатки. Гражданам и подавно, думаю, ничего не надо.